Wieś leży w odległości 7 km na południe od Słupska (5,5 km po linii prostej od jego śródmieścia), na Równinie Sławieńskiej. Krępa graniczy na północy z miastem Słupskiem, na północnym wschodzie z Płaszewkiem, na wschodzie z Łupinami, na południu z Lubuniem i na zachodzie z Łosinem. Przez wieś przepływa rzeka Glaźna, wpadająca do rzeki Słupi przy zachodniej granicy wsi.

Nazwa Crampen pojawiła się po raz pierwszy w 1313 r. i przechodziła dalsze modyfikacje (Krampe, Crampe w 1329 r., Crampyn w 1347 r., Crampow w 1434 r.). Początki wsi wiążą się z istnieniem grodu, którego pozostałości zachowały się nieopodal rzeki Słupi. W jego skład wchodził usypany księżycowato wał o wysokości ok. 8 m. Było to grodzisko nizinno-bagienne, na terenie którego znaleziono m.in. szczątki ceramiki oraz wiele drobnych przedmiotów. W 1929 r. znajdowały się tu dwa młyny Hermana Witta i Fritza Gruhlke. Na cały powiat słynęło produkowane w tutejszym browarze piwo. W końcu lat czterdziestych utworzono Państwowe Gospodarstwo Rolne, którego powierzchnia w dniu l stycznia 1952 r. wynosiła 541 ha. Przy PGR funkcjonowała przejęta na początku lat 50-tych od Rosjan zniszczona gorzelnia, którą jednak w 1953 r. wytypowano do rozbiórki. Obecnie majątek jest własnością Agencji Własności Rolnej Skarbu Państwa, wydzierżawiony prywatnemu rolnikowi. Ze względu na różnorodne walory, wieś dynamicznie się rozwija. Powstają tu dwa duże, w pełni uzbrojone osiedla domków jednorodzinnych, a wieś doczekała się nowoczesnych rozwiązań komunikacyjnych.